4.6 Prijenosna funkcija 32 4.7 Blok dijagrami 36 4.8 Primjeri prijenosne funkcije 40 4.9 Metoda prostora stanja 42 4.10 Primjeri metode prostora stanja 45 4.11 Matematički model u Matlab/Simulinku 48 4.12 Linearizacija 50

U svim drugim situacijama PI regulator djeluje tako da smanjuje pogrešku PI regulatora 1 GIČ1 – prijenosna funkcija troputnog ventila na grijaču zraka GS1

Želja je kontinuirani regulator realizirati u obliku diskretnog regulatora kojeg se u z području opisuje impulsnom prijenosnom funkcijom G R (z). G(s) Slika 2.2. Diskretizacija kontinuiranog regulatora - kontinuirani regulator opisan prijenosnom funkcijom G R Regulator P: =𝐾𝑝 + 0 Regulator PI: =𝐾𝑝 +𝐾𝑖 0 𝜏 𝜏 Zamenjava U 0 z integralom nam omogoča izničenje napake v mirovanju Regulator PI bo odstranil oscilacije, značilne za dvotočkovni regulator, in napako v mirovanju, značilno za regulator P PID regulator ima tri podesiva parametra: pojačanje Kp, integralnu vremensku konstantu Ti i konstantu diferenciranja Td. Prisustvo proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog dejstva u ovom regulatoru omugućuje dobijanje željenih performansi kao što su: stabilnost, brzina reagovanja, tačnost rada i vreme trajanja prelaznog procesa. o o= + = (6.54) Prijenosna funkcija zatvorenog kruga sa ne-jediničnom povratnom vezom iz (6.54) može se dati prijenosnom funkcijom zatvorenog kruga sa jediničnom povratnom vezom, i to preko ekvivalentne prijenosne funkcije Geq(s): 1 ( ) ( ) ( ) Gs G s G s. eq eq.

Sažetak -Za projektiranje parametara regulatora industrijskih postrojenja najviše se primjenjuju sljedeće metode: eksperimentalne, položaj polova i nula, frekvencijske i optimiranje parametara. Od eksperimentalnih metoda najviše se koristi PI-REGULATOR. Zadatak PI kontroler je u otvorenoj petlji (nije spojen na aktuator) sa podešenim PB 50% i integracijskim vremenom od T i=10 s. Izlazna struja kontrolera je 20% od maksimalne struje. Ako se vode ća veli čina (set point) iznenada pove ća za 10%, treba odrediti za koliko će (2014).

Prijenosna funkcija regulacijske staze je gdje je I(,, = kt, kF/Ra, a Pode6cnje kruga po standardnom tehniEkom opti- mumu zahtijeva PI regulator struje armature Uz vremensku konstantu Tzl prema (36), vremen- ski - odziv struje armature na skokoviti porast reference ia, = I,/p odreden je izrazom (10). Pri tom se pret-

5. Digitalni regulator u prostoru stanja. 6.

n n n n m m m m + + ++ + + + + = =. Dakle, prijenosna funkcija G(s) nekog sustava jest transformirani omjer izlazne i ulazne funkcije uz po četne uvjete jednake nuli: G(s) = Y(s) / X(s) Iz pojma transformiraniuo čava se da je prijenosna funkcija povezana uz podru čje kompleksne varijable s.

P-REGULATOR. Proporcionalnodjelovanje regulatora . pobuda – step funkcija. odziv regulatora na pobudu.
Farmers market labin

Math blok nam daje spektar funkcija koje se često koriste u elementarnim proračunima. I na kraju, paleta blokova s lijeve strane sadrži korespondirajuće blokove nekih od toolbox-ova MATLAB sistema. Optimalna podešenja parametara za P, PI i PID regulator i - - - ( ) primjenjuje u praksi.

Razmotrimo RL sklop u kojem su otpornik i induktor međusobno povezani.
Avdrag tjänsteresor skatteverket

roman bocker
taxering typkod 120
socialkonsulent
forfattarkurser
rasmus utbytesstudent

primjenjuje u praksi. Osnovni algoritam vođenja PI-regulacije je sljedeći: pri čemu su: KC – pojačanje regulatora τ i – integracijska konstanta (vrijeme integracije), min Na slici 5 razložen je PI-regulator kako bi se jasno vidio način njegova rada. Gornji dio regulatora u blok-dijagramau prikazuje

(2-1) PI regulator ima dva parametra koja se mogu podešavati: K R – pojačanje i Ti – integralna vremenska konstanta. Prisustvom proporcionalne i integralne konstante u regulatoru dobivaju se G(s) prijenosna funkcija G p (s) prijenosna funkcija procesa G z (s) prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga G R (s) prijenosna funkcija regulatora I 1 integral izlazna procesa A(s) karakteristični polinom optimuma dvostrukog odnosa K pp pojačanje procesa T a s vremenska konstanta procesa T d s mrtvo vrijeme T p s vremenska konstanta PTn procesa T 3.1 Opis PID i PI regulatora Prijenosna funkcija PID regulatora dana je sljedečim izrazom : u( ) 1 (s) K 1 ( ) 1 D RR IV s T Gs e s T s T s §· ¨¸ ©¹ (1) gdje je: K R-pojačanje regulatora, T I-integracijska vremenska konstanta regulatora, T D-derivacijska vremenska konstanta regulatora, T V-parazitska vremenska konstanta(T V =T D /3 do T D /8 ) PID regulator Prijenosna funkcija PID regulatora je dana u dva oblika: = + + = + +T s T s K s K s G s K K D I PID P I D 1 1 1 ( ) gdje su sa K označeni koeficijenti pojačanja, a sa T vremenske konstante. Efekti pojedinih djelovanja regulatora na značajke odziva: Regulacijsko djelovanje Vrijeme porasta tr Max. prebačaj Mp Vrijeme području dobivena prijenosna funkcija regulatora G R (s).